ماشین بینایی،تصویر برداری دیجیتالی و طراحی و پیاده سازی ماشین مسیر یاب

ماشین بینایی،تصویر برداری دیجیتالی و طراحی و پیاده سازی ماشین مسیر یاب

موتور پله ای
ماشین بینایی
میکروکنترلر ۸۰۵۱
تصویر برداری دیجیتالی
طراحی و پیاده سازی ماشین مسیر یاب
آشنایی با ماشین بینایی و تصویر برداری دیجیتالی
ماشین بینایی،تصویر برداری دیجیتالی و طراحی و پیاده سازی ماشین مسیر یاب
دانلود پروژه الکترونیک
دانلود پروژه رشته الکترونیک

رفتن به سایت اصلی

دانلود پروژه مهندسی الکترونیک

ماشین بینایی،تصویر برداری دیجیتالی و طراحی و پیاده سازی ماشین مسیر یاب

 

پیشگفتار:

با ساخت وسایل الکترو مغنا طیسی نظیر انواع الکتروموتورها، بوبین ها ،رله ها وغیره ، انسان قادر شد با بهره گیری از الکترونیک ، کنترل ابزارهای مکانیکی را در دست گیرد و سر انجام با پیدایش میکرو پروسسورها و با توجه به توانایی آنها در پردازش اطلاعات و اعمال کنترلی و همچنین قابلیت مهم برنامه پذیر بودن آنها تحول شگرفی در ساخت تجهیزات الکترونیکی و صنعتی و غیره به‌ وجود آمد.

 

پیشرفتها و تحولات اخیر باعث پیدایش اتوماسیون صنعتی شده که در بسیاری از موارد جایگزین نیروی انسانی می گردد. به عنوان نمونه انجام امور سخت در معادن و یا کارخانه ها و یا کارهایی که نیازمند دقت وسرعت بالا می‌باشد و یا انجام آن برای نیروی انسانی خطر آفرین است به انواع دستگاهها و رباتها سپرده شده است. همچنین با پیشرفت الکترونیک در زمینه ساخت سنسورها. بالا رفتن دقت آن ها، امروزه انواع گوناگونی از حسگرها در دنیا تولید می شود که در ساخت رباتها و در زمینه اتوماسیون نقش مهمی را ایفامی‌کنند.

 

در این پایان نامه پس از مباحثی در مورد  پردازش دیجیتالی تصویر ، معرفی میکرو کنترلر 8051  بصورت مختصر و در حد نیاز و بخش کوچکی در مورد استپ موتورها  به طراحی وپیاده سازی نمونه ای کوچک از یک ماشین مسیر یاب پرداخته شده است .شایان ذکر است که مطالب مربوط به طراحی وساخت ماشین بگونه ای بیان شده که توسط هر فردی که آشنایی مختصری با میکرو کنترلرها داشته باشد، قابل پیاده سازی است.

 

 

 

کلمات کلیدی:

موتور پله ای

ماشین بینایی

میکروکنترلر ۸۰۵۱

تصویر برداری دیجیتالی

طراحی و پیاده سازی ماشین مسیر یاب

 

 

 

فهرست مطالب

 

آشنایی با ماشین بینایی و تصویر برداری دیجیتالی

فصل اول: آشنایی با ماشین بینایی و تصویر برداری دیجیتالی

– کلیات

– بینایی واتوماسیون کارخانه

– سرعت واکنش

– واکنش طیف موج

– مقایسه بینایی انسان و ماشین بینایی

– سیستم بینایی چیست ؟

– کلیات سیستم

– تصویر گیری

– نور پردازی

– نور پردازی از پشت

– نور پردازی از مقابل

– نور پردازی لحظه ای

– نور پردازی دارای ساختار

– مفاهیم اولیه پردازش تصویر

– پیکسل

– پنجره

– مکان پیکسل

– سطح خاکستری

– هیستو گرام

– ایجاد هیستو گرام

– سیستم های رنگی CMYB , RGB

 

فصل دوم: میکروکنترلر ۸۰۵۱

– واحد پردازش مرکزی

– حافظه نیمه رسانا:RAM وROM

– ابزارهای کنترل/نظارت

– مقایسه ریز پردازنده ها با میکروکنترلرها

– معماری سخت افزار

– کاربردها

– ویژگی های مجموعه دستورالعمل ها

– مفاهیم جدید

– مزیت ها و معایب:یک مثال طراحی

– خلاصه سخت افزار

– مروری بر خانوادهMcs-51TM

– حافظه کد روی تراشه

– بررسی اجمالی پایه ها

– درگاه O

– درگاه ۲

– درگاه ۳

– ( Program stare Enable)

– ALE(Address latch Enable)

– (Extrral Access)

– (RST(Reset

– ورودی های نوسان ساز روی تراشه

– اتصالات تغذیه

– ساختار درگاه I/O

– سازمان حافظه

– همه منظوره RAM

– MOV A,5FH

– بانک های ثبات

– ثبات های کاربرد خاص

– پرچم نقلی

– پرچم نقلی کمکی

– پرچم صفر ۰

– پرچم سرریز

– بیت توازن

– ثبات B

– ثبات های درگاه

– ثبات های تایمر

– ثبات های درگاه سریال

– ثبات های وقفه

– ثبات کنترل توان

– حالت معلق

– حالت افت تغذیه

– حافظه خارجی

– دستیابی به حافظه داده خارجی

– عملیات راه اندازی مجدد،reset

-Memory 90

– راهنمای جدول

 

فصل سوم: موتور پله ای و مشخصه های اساسی ان

– تاریخچه ابتدایی موتورهای پله ای

– پیشرفت سریع در دهه ۱۹۷۰

– طرح کلی موتورهای پله ای مدرن:

– سیستم های کنترل حلقه باز

– سیستم های کنترل حلقه –بسته

 

فصل چهارم: نمونه عملی از یک ربات مسیر یاب ساده

– مقدمه

– مکانیک ربات

– سخت افزار

– Input

– Micro controller

– Output

– نرم افزار

– نوشتن برنامه ربات مسیریاب

– رفع اشکال

– برنامه

– توضیح برنامه

– منابع

 

 

 

 

 

 

پرسشنامه نقش احساسات در مشتریان آنلاین

پرسشنامه نقش احساسات در مشتریان آنلاین پرسشنامه استاندارد خرید مشتریان آنلاین پرسشنامه خرید آنلاین دانلود پرسشنامه خرید آنلاین پرسشنامه نقش احساسات در خرید دانلود پرسشنامه نقش احساسات در مشتریان آنلاین رفتن به سایت اصلی دانلود پرسشنامه پایان نامه رشته مدیریت پرسشنامه نقش احساسات در…

نقش و اسطوره در فرش دستباف ایران

نقش و اسطوره در فرش دستباف ایران فرش ایرانی فرش دستباف ایران رابطه طرح و نقش فرش با اسطوره دانلود مقاله رشته هنر با عنوان نقش و اسطوره در فرش دستباف ایران خرید مقاله رشته هنر انجام مقاله رشته هنر…

دیدگاهی ازتغییرات اقلیم جهان

دیدگاهی ازتغییرات اقلیم جهان اقلیم تغییرات اقلیمی گازهای گلخانه ای دانلود مقاله دیدگاهی ازتغییرات اقلیم جهان عوامل ایجاد تغییرات اقلیم جهانی اثر گلخانه ای عوامل تولید كننده گاز های گلخانه ای در بخش كشاورزی سیستم همکاری در فروش فایل همکاری…

پروژه رشته معماری با عنوان بازار ایرانی

پروژه رشته معماری با عنوان بازار ایرانی بازارهای ایرانی معماری بازار ایرانی طراحی معماری مراکز خرید دانلود پروژه بازارایرانی دانلود پروژه معماری بازار ایرانی دانلود پروژه طراحی معماری مراکز خرید رفتن به سایت اصلی دانلود پروژه رشته معماری با عنوان…

پرسشنامه ارائه الگوی مناسب ارزیابی عملکرد کارکنان دانشگاه

پرسشنامه ارائه الگوی مناسب ارزیابی عملکرد کارکنان دانشگاه پرسشنامه ارزیابی عملکرد پرسشنامه ارزیابی عملکرد کارکنان پرسشنامه معیارهای ارزیابی عملکرد پرسشنامه شاخص های ارزیابی عملکرد عوامل کلیدی موفقیت ارزیابی عملکرد کارکنان پرسشنامه الگوی مناسب ارزیابی عملکرد کارکنان پرسشنامه ارزیابی عملکرد کارکنان…

پاورپوینت جزوه اکولوژی عمومی دکتر علی اصغر نیشابوری

پاورپوینت جزوه اکولوژی عمومی دکتر علی اصغر نیشابوری جزوه اکولوژی عمومی دکتر علی اصغر نیشابوری رفتن به سایت اصلی پاورپوینت جزوه اکولوژی عمومی دکتر علی اصغر نیشابوری برای رشته زیست شناسی و کشاورزی 67 اسلاید پاورپوینت مناسب اساتید و ارائه…

الزامات سیستم مدیریت ایمنی، بهداشت محیط‌ زیست و ملاحظات خاص آن در پروژه های عمرانی

الزامات سیستم مدیریت ایمنی، بهداشت محیط‌ زیست و ملاحظات خاص آن در پروژه های عمرانی ارزیابی عملکرد HSE سازمان ارزیابی عملکرد HSE پیمانکاران الزامات سیستم مدیریت ایمنی، بهداشت محیط‌زیست   تکنیک‌های مورد استفاده در مدیریت HSE ابزارهای مورد استفاده در مدیریت…

تشکیلات قضایی ناظر بر اطفال بزهکار در حقوق ایران

تشکیلات قضایی ناظر بر اطفال بزهکار در حقوق ایران بزهکاری اطفال در حقوق ایران بزهکاری اطفال در ایران تاریخچه بزهکاری اطفال در ایران بزهکاری اطفال در قانون جدید کار تحقیقی بزهکاری اطفال پایان نامه بزهکاری اطفال بزهکاری اطفال در حقوق…

ارزیابی عملکرد و رتبه بندی پالایشگاه های گاز کشور

ارزیابی عملکرد و رتبه بندی پالایشگاه های گاز کشور ارزیابی عملکرد با DEA پایان نامه ارزیابی عملکرد در پالایشگاه گاز ارزیابی عملکرد با استفاده از تحلیل پوششی داده ها ارزیابی عملکرد پالایشگاه گاز با تحلیل پوششی داده ها ارزیابی عملکرد…

  • پاورپوینت فصل يازدهم کتاب بازاريابي و مديريت بازار تألیف حسن الوداری با موضوع چگونگي ايجاد خلاقيت در مديريت بازاريابي
  • پاورپوینت فصل يازدهم کتاب بازاريابي و مديريت بازار تألیف حسن الوداری با موضوع چگونگي ايجاد خلاقيت در مديريت بازاريابي پاورپوینت چگونگي ايجاد خلاقيت در مديريت بازاريابي پاورپوینت فصل يازدهم کتاب بازاريابي و مديريت بازار تألیف حسن الوداری با موضوع چگونگي…

  • بررسی مبانی فقهی و حقوقی فسخ نکاح در بیماریهای جدید
  • بررسی مبانی فقهی و حقوقی فسخ نکاح در بیماریهای جدید کلمات کلیدی : پایان نامه فسخ نکاح عیوب مجوز فسخ نکاح پایان نامه عیوب مجوز فسخ نکاح عیوب مجوز فسخ نکاح در حقوق ایران عیوب مجوز فسخ نکاح در فقه…

  • پروپوزال بررسی تحولات امنیتی منطقه خلیج فارس متاثر از قدرتهای خارجی
  • پروپوزال بررسی تحولات امنیتی منطقه خلیج فارس متاثر از قدرتهای خارجی تحولات امنیتی خلیج فارس تحولات امنیتی منطقه خلیج فارس تاثیر قدرتهای خارجی بر تحولات امنیتی منطقه خلیج فارس بررسی تحولات امنیتی منطقه خلیج فارس متاثر از قدرتهای خارجی پروپوزال…

  • سیستم سوخت رسانی انژکتوری بنزینی
  • سیستم سوخت رسانی انژکتوری بنزینی سیستم تزریقی موتورهای جرقه ای سیستمهای سوخت رسانی سیستم سوخت رسانی انژکتوری بنزینی نحوه توزیع سوخت سیستم همکاری در فروش فایل همکاری در فروش فایل فروش فایل فروشگاه فایل خرید مقاله و تحقیق مکانیک دانلود…

  • ارزیابی عملکرد شرکت شهرک های صنعتی با روش BSC
  • ارزیابی عملکرد شرکت شهرک های صنعتی با روش BSC ارزیابی عملکرد با کارت امتیازی متوازن ارزیابی عملکرد کارکنان با کارت امتیازی متوازن ارزيابي عملكرد سازمان با روش كارت امتيازي متوازن (bsc) ارزیابی عملکرد شرکت شهرک های صنعتی ارزیابی عملکرد شرکت…

  • پرسشنامه توسعه زنجیره تامین طبق مدل های ترکیبی ناب و چابک
  • پرسشنامه توسعه زنجیره تامین طبق مدل های ترکیبی ناب و چابک کلمات کلیدی : پرسشنامه زنجیره تامین ناب پرسشنامه زنجیره تامین چابک پرسشنامه توسعه زنجیره تامین پرسشنامه استراتژی های زنجیره تامین ناب پرسشنامه استراتژی های زنجیره تامین چابک پرسشنامه اثرات…

  • مبانی نظری و پیشینه تحقیق رضایت شغلی 5
  • مبانی نظری و پیشینه تحقیق رضایت شغلی 5 مبانی نظری رضایت شغلی ادبیات نظری رضایت شغلی چارچوب نظری رضایت شغلی فصل دوم پایان نامه رضایت شغلی دانلود مبانی نظری رضایت شغلی پیشینه رضایت شغلی پیشینه تحقیق رضایت شغلی پیشینه داخلی…

  • بررسی رابطه بین مدیریت ریسک اعتباری با مطالبات معوق بانک ملت
  • بررسی رابطه بین مدیریت ریسک اعتباری با مطالبات معوق بانک ملت مدیریت ریسک اعتباری مطالبات معوق بانک پایان نامه مطالبات معوق رابطه بین مدیریت ریسک اعتباری با مطالبات معوق روشهای محاسباتی ریسک مهمترین ریسک های بانکی معیارها و مدل های…

  • توانمند سازی كاركنان
  • توانمند سازی كاركنان توانمند سازی سرمایه های انسانی دانلود مقاله افزایش بهره وری كاركنان دانلود مقالات رشته مدیریت دانلود مقاله توانمند سازی كاركنان دانلود مقاله توانمند سازی سرمایه های انسانی دانلود مقالات مدیریت رفتن به سایت اصلی دانلود مقاله رشته…

  • شناسایی و کاربرد انواع گرونا در ایران و بررسی ذخیره و کیفیت آنها براساس رخنمونهای سطحی
  • شناسایی و کاربرد انواع گرونا در ایران و بررسی ذخیره و کیفیت آنها براساس رخنمونهای سطحی انواع گرونا در ایران كانی گارنت یا گرونا بررسیهای اکتشافی معادن کانی ماده معدنی گارنت از نوع آندرادیت ارزیابی ذخیره و خلوص گارنت براساس…

  • مبانی نظری بررسی وضعیت موجود مدیریت پروژه در سازمانها و مقایسه آن با شیوه های مدیریت پروژه در استاندارد PMBOK
  • مبانی نظری بررسی وضعیت موجود مدیریت پروژه در سازمانها و مقایسه آن با شیوه های مدیریت پروژه در استاندارد PMBOK طراحی سیستم مدیریت پروژه با PMBOK مدیریت پروژه در سازمانها با استاندارد PMBOK پیاده سازی استاندارد PMBOK در سازمانها وضعیت…

  • پاورپوینت استاندارد حسابداري شماره 31 ( داراييهاي غيرجاري نگهداري شده براي فروش و عمليات متوقف شده)
  • پاورپوینت استاندارد حسابداري شماره 31 ( داراييهاي غيرجاري نگهداري شده براي فروش و عمليات متوقف شده) دانلود رایگان پاورپوینت استاندارد حسابداري شماره31 ( داراييهاي غيرجاري نگهداري شده براي فروش و عمليات متوقف شده) پاورپوینت استاندارد حسابداري شماره31 ( داراييهاي غيرجاري…

  • پاورپوینت ارزیابی سهام
  • پاورپوینت ارزیابی سهام پاورپوینت ارزیابی سهام تحقیق ارزیابی سهام برترین فایل ارزیابی سهام فروش فایل پاورپوینت ارزیابی سهام پاورپوینت آماده درس تصمیم گیری در مسائل مالی ارزیابی سهام عادی اجزای نرخ بازده مورد انتظار ویژگی های سهام عادی رفتن به…

  • مبانی نظری بررسی نگرش کارکنان نسبت به فرهنگ سازمانی در راستای مدیریت مشاركتی
  • مبانی نظری بررسی نگرش کارکنان نسبت به فرهنگ سازمانی در راستای مدیریت مشاركتی نگرش کارکنان نسبت به فرهنگ سازمانی رابطه بین فرهنگ سازمانی و مدیریت مشارکتی بررسی رابطه بین فرهنگ سازمانی و مدیریت مشارکتی رابطه بین فرهنگ سازمانی و استقرارمدیریت…

  • پیامدها و عوارض ناشی از مصرف مواد مخدر و بررسی شیوه ها و اقدامات درمانی آن
  • پیامدها و عوارض ناشی از مصرف مواد مخدر و بررسی شیوه ها و اقدامات درمانی آن کلمات کلیدی : طبقه بندی مواد مخدر تاریخچه اعتیاد در جهان تاریخچه مواد مخدر  در ایران دیدگاههای نظری و تئوریک اعتیاد پیشگیری از اعتیاد…

  • بازشناسی هویت کالبدی در شهر ری
  • بازشناسی هویت کالبدی در شهر ری مشخصه های کالبدی شهر ری هویت کالبدی در شهرهای اسلامی هویت کالبدی در شهر ری تحولات شهری در شهر ری تحولات شهر ری در دوره پیش از اسلام تحولات شهر ری در دوره پس…

  • مبانی نظری و پیشینه تحقیق مدیریت ریسک اعتباری
  • مبانی نظری و پیشینه تحقیق مدیریت ریسک اعتباری مبانی نظری مدیریت ریسک اعتباری پیشینه تحقیق مدیریت ریسک اعتباری مبانی نظری و پیشینه تحقیق مدیریت ریسک اعتباری پیشینه پژوهش مدیریت ریسک اعتباری ادبیات نظری تحقیق مدیریت ریسک اعتباری دانلود مبانی نظری…

  • مالیات و تحولات و اصلاحات مالیاتی
  • مالیات و تحولات و اصلاحات مالیاتی مالیات اصلاحات مالیاتی ساختار مالیاتی ایران دانلود مقاله مالیات و تحولات و اصلاحات مالیاتی خرید مقالات اقتصاد سیستم همکاری در فروش فایل فایلینا همکاری در فروش فایل همکاری در فروش فروش فایل انجام پروژه…

  • مبانی نظری و پیشینه تحقیق خودکارآمدی تحصیلی 46 صفحه
  • مبانی نظری و پیشینه تحقیق خودکارآمدی تحصیلی 46 صفحه کلمات کلیدی : مبانی نظری خودكارآمدی تحصيلى ادبیات نظری خودكارآمدی تحصيلى چارچوب نظری خودكارآمدی تحصيلى فصل دوم پایان نامه خودكارآمدی تحصيلى دانلود مبانی نظری خودكارآمدی تحصيلى پیشینه خودكارآمدی تحصيلى پیشینه تحقیق…

  • سریال‌های تلویزیونی غیررسمی:مردم‌نگاری تماشاگران زن جوان تحصیل‌کرده‌ی سریال گمشدگان (زمستان 88)
  • سریال‌های تلویزیونی غیررسمی:مردم‌نگاری تماشاگران زن جوان تحصیل‌کرده‌ی سریال گمشدگان (زمستان 88) مخاطب فعال مفهوم اجتماع مصرف رسانه‌ای سریال لاست (گمشدگان) دانلود پایان‌نامه دوره کارشناسی ارشد ارتباطات گرایش تحقیق در ارتباطات با عنوان سریال‌های تلویزیونی غیررسمیمردم‌نگاری تماشاگران زن جوان تحصیل‌کرده‌ی سریال…

  • پایان نامه کارشناسی ارشد رشته حقوق با عنوان مبانی حقوق و قانون اساسی
  • پایان نامه کارشناسی ارشد رشته حقوق با عنوان مبانی حقوق و قانون اساسی رهبری قانون اساسی مبانی حقوقی اختیارات رهبری رابطه حقوق و مذهب دانلود پایان نامه کارشناسی ارشد رشته حقوق با عنوان مبانی حقوق و قانون اساسی خرید مقالات،پایان…

  • مکان یابی محل دفن زایدات صنعتی نیروگاه شهید رجایی و ارایه روش دفن مهندسی- بهداشتی زایدات
  • مکان یابی محل دفن زایدات صنعتی نیروگاه شهید رجایی و ارایه روش دفن مهندسی- بهداشتی زایدات دفن زایدات صنعتی نیروگاه شهید رجایی حفاظت از محیط زیست خرید مقاله و تحقیق رشته محیط زیست عملکرد سازمان حفاظت محیط زیست کشور روش…

  • طرح ریزی واحد صنعتی مهسان الکتریک
  • طرح ریزی واحد صنعتی مهسان الکتریک BOM نمودار FPC نمودار OPC نمودار جریان مواد طرح ریزی واحد صنعتی طرحریزی مهسان الکتریک طرح ریزی واحد صنعتی مهسان الکتریک رفتن به سایت اصلی طرح ریزی واحد صنعتی مهسان الکتریک *پاورپوینت و نمودارهای…

  • پیاده سازی روشهای رمزنگاری RNS و مقایسه آنها با هم
  • پیاده سازی روشهای رمزنگاری RNS و مقایسه آنها با هم ضرب پیمانه ای ضرب كننده RNS روشهای پیاده سازی ضرب در RNS پیاده سازی روشهای رمزنگاری RNS و مقایسه آنها با هم رمزنگاری RSA دانلود پایان نامه معماری كامپیوتر مقایسه…

  • بررسی مشكلات حمل و نقل و ترافیك تهران و راهکارها
  • بررسی مشكلات حمل و نقل و ترافیك تهران و راهکارها ترافیك تهران مدیریت پاركینگ مشكلات حمل و نقل دانلود مقالات رشته حمل و نقل بررسی مشكلات حمل و نقل و ترافیك تهران و راهکارها دانلود مقاله مشكلات حمل و نقل…

  • مبانی نظری و پیشینه تحقیق برند و وفاداری به آن
  • مبانی نظری و پیشینه تحقیق برند و وفاداری به آن کلمات کلیدی : مبانی نظری وفاداری به برند فصل دوم پایان نامه وفاداری به برند دانلود مبانی نظری وفاداری به برند پیشینه وفاداری به برند پیشینه تحقیق وفاداری به برند…

  • پاورپوینت آشنایی با اصول و تکنولوژی کنسرو کردن مواد غذایی
  • پاورپوینت آشنایی با اصول و تکنولوژی کنسرو کردن مواد غذایی کلمات کلیدی : پاورپوینت آشنایی با اصول و تکنولوژی کنسرو کردن مواد غذایی تحقیق آشنایی با اصول و تکنولوژی کنسرو کردن مواد غذایی اصول و تکنولوژی کنسرو کردن مواد غذایی…

  • پروپوزال شناسایی و بررسی عوامل خشونت علیه زنان و ارائه راهکارهایی برای پیشگیری از آن
  • پروپوزال شناسایی و بررسی عوامل خشونت علیه زنان و ارائه راهکارهایی برای پیشگیری از آن کلمات کلیدی : پروپوزال خشونت علیه زنان پروپوزال عوامل خشونت علیه زنان خشونت علیه زنان در ایران خشونت علیه زنان تعریف ضرورت تحقیق خشونت علیه…

  • مقاله رشته هنر و گرافیک با عنوان تصویر
  • مقاله رشته هنر و گرافیک با عنوان تصویر image تصویر دیجیتالی تاریخچه تصویر تصویر چیست؟ انواع تصویر تاثیرات تصویر تصویر دیجیتالی چیست؟ دانلود مقاله رشته هنر و گرافیک با عنوان تصویر خرید مقالات هنر و گرافیک سیستم همکاری در فروش…

  • بررسی غرر و موارد آن را در كنوانسیون بیع بین المللى كالا
  • بررسی غرر و موارد آن را در كنوانسیون بیع بین المللى كالا قاعده غرر موارد غرر غرر در معاملات غرر در معاملات بین المللى كنوانسیون بیع بین المللى كالا كنوانسیون 1980 آنسیترال دانلود پایان نامه غرر در معامله بررسی غرر…

    پاسخی بگذارید

    نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *